Das bekannteste Wahrzeichen Heidenheims ist schon von Weitem sichtbar: majestätisch thront das Schloss Hellenstein auf dem Hellensteinfelsen. Die Anlage besteht aus mehreren Bauelementen, die im Laufe der Jahrhunderte immer wieder erweitert und umgestaltet wurden. Die genaue Entstehungszeit der Burg ist zwar nicht bekannt, aber man nimmt an, dass sie Ende des 11. oder Anfang des 12. Jahrhunderts von dem Adelsgeschlecht derer von Hellenstein erbaut wurde.
Im 15. Jahrhundert ging die Burg in bayerischen Besitz über, und der „Fruchtkasten“ wurde errichtet, in dem die Naturalabgaben der Heidenheimer an den Adel gelagert wurden. 1530 zerstörte ein verheerendes Feuer die Burg nahezu vollständig – nur der Rittersaal blieb erhalten.
Ende des 16. Jahrhunderts baute der neue Besitzer, Friedrich I. von Württemberg, an die mittelalterliche Burg ein Renaissance-Schloss mit Festungswerken. In diesem Zuge folgte 1605 der Bau einer Schlosskirche, die dem Stil der Schlosskirche im Stuttgarter Alten Schloss nachempfunden war.
Im 18. Jahrhundert verlor das Schloss zunehmend an Bedeutung und verfiel. Es war sogar zum Abbruch freigegeben. Erst im 20. Jahrhundert wurden umfangreiche Sanierungsarbeiten durchgeführt, die bis in unsere Zeit andauern.
Heute ist das Schloss nicht nur ein beliebtes Ausflugsziel, sondern beherbergt auch zwei interessante Museen: das Museum Schloss Hellenstein und das Museum für Kutschen, Chaisen und Karren. Der wunderschön restaurierte Marstall dient für Trauungen, und im Rittersaal finden jährlich die weit über Heidenheim hinaus bekannten Opernfestspiele statt.
